小说、戏曲描写的包公故事中，包公把罪人处死用的是虎头铜铡，施行时罪人被平放于张开的铡口下面，从腰间铡为两段。如包公下陈州铡了四国舅，在开封府铡了驸马陈世美、后来又铡了亲侄儿包勉等等。这些故事当然只是根据传说编撰的，事实无考，但这种铡人的做法却是自古就有的，即古代死刑的处死方式之一——腰斩。
周代的死刑有车裂、斩和杀三种。其中的“斩”就是腰斩，而“杀”就是杀头，即后来所说的斩首。（参见本书《斩首》）“斩”字用“车”作部首，是指它的本意和车裂相同，都是使人的肢体分裂；偏旁为“斤”，即斧斤的斤，指行刑时用斧或钺。《周礼·秋官·掌戮》篇的注解说：“斩以斧钺，若今要（腰的通假字，下同）斩也；杀以刀刃，若今弃市也。”这已经把斩和杀的区别说得很清楚了。
春秋、战国时的史籍中，写到将人处死，多是指腰斩。《庄子·胠箧》篇：“昔者龙逢斩，比干剖。”这里的“斩”即“腰斩”。《韩非子·说疑篇》列举了关龙封、比干和春秋时随国的季梁、陈国的泄冶、楚国的申胥、吴国的伍子胥等六人都是因为直言进谏而得罪了国君，或被杀，或自杀，“要领不属，手足异处”。又鲁定公十年（公元前500年）鲁与齐两国之君在夹谷会盟时，倡优和侏儒上前演戏，孔子认为不合礼节，向齐国提出抗议，齐君不得不让有司依法惩治优人等，使他们“手足异处”。上两例所说的“手足异处”，显然是指腰斩。
最初，腰斩使用的刑具称为鈇质。鈇即是大斧，质或写作锧，或称椹质、鍖锧等，即是用斧砍人时下面垫的木砧。《公羊传·昭公二十五年》有“君不忍加之以鈇锧”一句，前人注解说：“鈇锧，要斩之罪。”《战国策·秦策》中记范睢说：“今臣之胸不足以当椹质，要不足以待斧钺。”此语之意是谓瘦削的胸不值得放在砧板上，纤细的腰经不住斧钺一砍，所指的是处死方式，分明是腰斩。又《汉书·项籍传》的“孰与身伏斧质”一句后颜师古注解说：“质谓鍖也。古者斩人，加于鍖上而斫之也。”从这句话的意思可以看出，腰斩在行刑时，人伏在砧板上，刽子手举斧砍断其腰，这斧与质是分离的两件东西。后来，这一套刑具发展为用轴连在一起，鈇演变成为铡刀，质则演变为铡床。所以，汉代许慎的《说文解字》就将“鈇”释为“莝斫刀也”，即铡草的刀。《汉书·戾太子传》中的“不愿斧钺之诛”一句后也注解说：“鈇所以斫人，如今莝刀也。”王绿友更明确指出：“鈇，今谓之铡；铡床，古谓之椹质，又谓之蒿砧。”鈇质演变为铡，这大概是汉代的事。
秦汉之间刘邦、项羽争霸，韩信开始离楚归汉时，还不出名，有一次因犯军法当受“斩”刑，一同被处死的十三人先斩过之后，轮到韩信，《史记·淮阴侯列传》写道：“信乃仰视，适见滕公，曰：‘上不欲就天子乎？何为斩壮士！’”细观文意，韩信一定是躺在砧板上了，他才能有“仰视”这个动作，可见当时的“斩”是指腰斩。汉代还有两人与韩信有相似的遭遇。一个是张苍，他曾因罪当斩，而且已经“解衣伏质”，王陵在旁看见他身材长大，皮肉白嫩，认为是一个罕见的美男子，就在刘邦面前讲情，没有斩他。另一个是王欣，他在任被阳县令时将被绣衣御史暴胜之处斩，“欣已解衣伏质”，仍然“仰言”一番，暴胜之听他言语豪壮，也赦免了他。从张苍、王欣的情形来看，那时的腰斩在行刑时，犯人必须脱光伤神衣服，使腰部裸露出来。
汉代以后，只有北魏承袭汉律，法律明文规定有腰斩的条款。崔浩定律令，就写明：“大逆不道腰斩，诛其同籍。”其他朝代虽然法律条文不再规定有腰斩，但实际上仍然偶尔采用腰斩的刑罚。
唐文宗大和九年（835）甘露之变时，宦官仇士良指挥神策军逮捕李训、王涯等人，把他们腰斩于子城西南隅独柳树下，并且让百官都到场观看，之后枭首于兴安门外示众。五代时，后汉史弘肇为大将，高祖刘暠死后他受命辅佐刘承祐，当时有一天，太白星在白昼可以看见，人们惊异不安，史弘肇便下令，民众凡有仰视大白星者，就腰斩于市。仇士良专权时对与他为敌的朝臣非常仇恨，用法外的残酷手段进行报复，史弘肇在特殊情况下用严刑来安定人心，这都不奇怪，但在宋代的太平盛世，朝廷惩治某些有罪的官员，也常常破例使用腰斩。宋太宗太平兴国三年（978）正月，殿直官霍琼借征兵之机劫掠民财，被人揭发，腰斩处死。宋神宗熙宁八年（1705），将作监张靖、武进士郝士宣都被腰斩。南宋初高宗时，宋齐愈因谋立异姓、危害宗庙社稷等罪，腰斩于都市。
辽代也有腰斩之刑。应历十五年（965）二月，穆宗耶律璟因获鸭而产生的一时高兴，下诏废除腰斩之刑，但实际上并未真正废除。圣宗耶律隆绪时，近侍刘哥、乌古斯叛逃，遇赦免后又被人告发，结果都腰斩处死。
明初，朱元璋大兴文字狱，对不肯与他合作的知识分子施暴示威，也在法令之外使用腰斩之刑。著名诗人高启在入明后对朝政有所不满，在擢升为户部右侍郎时辞官不就，回到原籍吴淞江畔的青丘隐居，以教书为生。有一次，他作了一首《宫女图》诗：“女奴扶醉踏苍苔，明月西园侍宴回。小犬隔墙空吠影，夜深宫禁有谁来？”诗中对宫廷生活寓有讽刺之意，朱元璋见到此诗非常生气，有心惩治他，一时未找到借口。后来，高启受苏州知府魏观知遇，把全家迁至郡城居住。魏观在府衙大兴土木，有一天高启为他作上梁文，文中对朝廷又进行讥讽。朱元璋得到密探报告，于是就下令把高启逮捕，腰斩于南京。
清代未见腰斩之刑，但这种酷刑并未绝迹。在现在革命史上，反动地主武装对共产党人进行报复，就又抬起古代统治者曾使用过的腰斩之刑。如著名革命英雄刘胡兰就是被还乡团用铡刀铡死的。