晋国发生了骊姬之乱，重耳带着一众家臣狐偃、赵衰、先轸等逃亡于晋国之外。此后十九年时间，重耳辗转于翟国、卫国、齐国、曹国、宋国、郑国、楚国、秦国等国。先轸是晋国臣子，为晋文公重耳的亲近重臣，曾跟随重耳逃亡将近二十年，对重耳有护佑之功。重耳归国后，登上君位，大大封赏了那些跟随他历经风霜磨难的臣子们，先轸被重耳封为了下军佐。
公元前632年，春秋霸主之楚国发兵攻打与之争霸的宋襄公，宋国不敌楚国，求救于晋。当年晋文公重耳落难于宋，幸得宋襄公收留，宋襄公在楚宋相持的危机时刻也将落难的重耳尊为上宾，礼遇之，重耳将宋之恩暗自记在心里。晋文公上朝的时候就将宋国向自己求救的这件事告诉了大臣们，先轸进言晋国必须帮助宋国，他认为报施救患，取威定霸，于是乎在矣。也就是说，晋文公想要报答宋国的恩情，想要争夺霸主地位，就是这个机会了！
先轸的看法有两点可以依据，他认为宋襄公当年对晋文公有恩，晋文公理应报答；另外，晋国如今要和楚国争霸，诸侯国中唯有晋楚实力最强，晋国不打败楚国，何谈霸业？晋文公听了先轸的进言，很认可先轸的观点，也觉得应该发兵救宋。但是相救宋国还要考虑用什么办法才最有效果，毕竟宋国现在的形势很危急，晋国去得慢了，说不定宋国就给灭掉了。
这时候先轸又提出了意见，他认为晋国直接发兵救宋的效果并不大，而且不能解决根本问题。晋国要想从这次和楚国的对抗中胜出，一定要好好运用国际关系。曹、卫两国是楚国的盟友，先轸提出晋国应该发兵攻打这两个国家。楚国若见曹、卫遭难而不救，就会失信于诸侯，难以维持霸主之位，所以楚国一定会调转兵力救曹卫，宋国的危难也就解除了。接下来，晋文公就让狐偃将上军、郤縠将中军、栾枝将下军，三军从晋国出发侵略曹卫两国。
晋国的军队很快就来到了卫国边境，他们向卫国借道，卫国不允。于是晋军就从卫国的南方渡过了黄河，开始攻打曹卫两国。先轸在这次行军中也充分展现了他出色的军事谋略才能，他用先声夺人的计谋，率领本部的军队攻击卫国，命令士兵们在经过的树林插满旗帜。卫国人以为晋军数量众多，士气大降，先轸部队则轻松攻占了五鹿，俘虏了卫国大夫昭子，占领了戚田。
可是，当晋国在攻打曹卫的时候，宋国方面又向晋国发来了急报，说是马上就快挡不住了。晋文公也很着急，若是自己没能成功拯救宋国，威信荡然无存不说，还会和宋国交恶。先轸脑筋一转，又向晋文公献策，他认为宋国此时可以放弃让晋国直接发兵，他建议宋国应该去收买齐、秦两个大国，让齐秦两国帮他劝说楚国。楚国此时马上就要胜利，一定不会听从齐秦两国的游说，那么齐秦两国和楚国就会交恶。晋国前线所得到的曹卫的国土，将会分给宋国，鼓舞宋国军民对抗楚国的决心。再说了，曹国国君已经被晋军虏获，楚国不能看着不管的。
楚国拒绝齐秦的劝说，导致齐晋达成了联盟，楚成王不是傻子，也知道自己闹得过了，就要收兵回国了。可是楚国大将子玉却不认可，非要大战一场。楚成王劝他不听，只好交给了他少数的兵力。子玉手中兵力不多，只好想了一条计策，就是劝晋文公放了曹国国君，让曹卫复国，自己立马就放弃攻打宋国。狐偃听后很生气，当即就反对了这件事，先轸却认为晋文公应该答应子玉的要求，晋文公若是不应，就会成为灭亡宋曹卫三国的凶手的。
子玉率兵和晋军大战，先轸担任这次战役的指挥官，在他反间、佯攻、诈败的战术中，子玉大败自杀。晋国打败了楚国，奠定了霸业之基础。晋文公死后，秦穆公对晋国无礼，先轸率领军队大败秦军，擒获了秦军三员大将。在对战翟国的时候，先轸觉得自己犯了错，不穿甲胄而深入战场，作为主将的先轸死了，可是这场战争却是晋国胜利了。翟国敬佩先轸的血性，将先轸的头颅送还给晋国。